for vai while - atkarīgs no tā, kādu db interfeisu lieto. "for ($rset as $row)", ja interfeisam ir next() metode un tas ir Iterable, vai, piemēram, kā mysqli, "while ($stmt->fetch())".
Anyway, vienkārši uztaisi variabli "$previousGroupID" un katrā cikla posmā pārbaudi, vai tas sakrīt ar patreizējo (ja nē, tad drukā atdalītāju), un beigās nomaini to uz patreizējo.