Robotika. Arduino plate + iRobot Roomba

[mandarīnpīle]

Ir pie iRobot Roomba pieslēgta Arduino plate. Neskaidrību rada braukšanu komandu došana, respektīvi, veids, kā no decimālās skaitīšanas sistēmas pāriet uz high-byte un low-byte. iRobots savai funkcionēšanai pieprasa komandu došanu šādā secībā:

 

[braukšanas kods] [ātruma high-byte] [ātruma low-byte] [pagrieziena high-byte] [pagrieziena low-byte]

 

 

Instrukcijā dots piemērs, kā veikt pārveidojumus:

 

ātrums          =  -200 mm/s = hex FF38 = [hex FF] [hex 38] = [255] [56]

pagrieziens   =  500 grādu = hex 01F4 = [hex 01] [hex F4] = [1] [244]

 

Testa nolūkos nolēmu nosūtīt šos rezultātā iegūtos skaitļus un robots tiešām brauc kā paredzēts:

 

Serial.write(137) //Braukšanas kods

Serial.write(255);

Serial.write(56);

Serial.write(1);

Serial.write(244);

 

Jautājums, kā saveidot funkciju, kas automātiski no decimālās sistēmas jebkādu ātruma un pagrieziena vērtību pārveidos par high un low bytiem? Arduino funkcijas highByte(); un lowByte(); atgriež kaut ko uz to pusi, bet ne īsti. Piemēram, funkcija lowByte(500); (skaitlis no piemēra instrukcijā) atgriež skaitli 244 (kā piemērā) bet ar kaut kādām nesaprotamām rakstzīmēm galā.

 

Kāpēc tā un kā šis process ir pareizi jādara? 

[marrtins]

Kaut kā tā varbūt? Sen ar šīm lietām nav sanācis noņemties :)

b = 200

hi = b div 256 // dalīšana bez atlikuma

lo = b mod 256 // atlikums

 

Ja negatīvs, tad

b = 65536 - b

Edited May 15, 2013 by marrtins

[mandarīnpīle]

 

Kaut kā tā varbūt? Sen ar šīm lietām nav sanācis noņemties :)

b = 200
hi = b div 256 // dalīšana bez atlikuma
lo = b mod 256 // atlikums

Ja negatīvs, tad
b = 65536 - b

 

Jā, tas darbojas. Varētu paskaidrot, kāds tam ir matemātiskais pamatojums?

[marrtins]

Matemātiski neizskaidrošu, bet nu idejiski tas ir vnk darbības ar citu bāzi. Piemēram, pie bāzes 10 ir kā ierasts: 1,2,3...,9 un tad mainās kārta: '1'+'0' (hi=1 lo=0), 11 - hi=1, lo=2.

Šajā gadījumā bāze ir 256 (0xFF + 1, b11111111 + 1).

Ar negatīvo - šāds pieraksts vnk ir pieņemts - pēdējais (vai pirmais - no kuras puses skatoties - b1000000000000000) bits ir 1 - tātad negatīvs, kas rezultējas uz 65536 / 2 katrai zīmei.